赛车共包括七大模块： 主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、速度检测模块辅助调试模块。各模块的作用如下：
MC9S12DG128B主控模块，作为整个智能车的 “大脑”，将采集工字型电感传感器、光电编码器等传感器的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流电机和伺服电机完成对智能车的控制。
传感器模块，是智能车的 “眼睛”，可以通过一定的前瞻性，提前感知前方
的赛道信息，为智能车的 “大脑”做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。
电源模块，为整个系统提供合适而又稳定的电源。
电机驱动模块，驱动直流电机和伺服电机完成智能车的加减速控制和转向
控制。
速度检测模块，检测反馈智能车后轮的转速，用于速度的闭环控制。
辅助调试模块主要用于智能车系统的功能调试、赛车状态监控等方面。
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