摄像头组厦门大学-南强至善队-技术报告-2013第八届.pdf-资料-电子竞赛-智能车类

摄像头组厦门大学-南强至善队-技术报告-2013第八届.pdf

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简介：

本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的
软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的由北京科宇通博科技有限公司提供的B型车模，以Freescale半导体公司生产的32位Kinetis60
MCU作为核心控制单元，通过CCD摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取赛道两边的黑色边缘的中心线作为引导线，用于赛道路径判断；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。